楊家將的故事在民間已經流傳了九百多年，一直都深受廣大群眾的喜愛，但是文學作品中的人物故事和歷史記載還是有很大區別的，很多文學作品中的人物和情節，其實都是說書人或小說家按照自己的想象和意願編造出來的。

楊家將中最主要的人物是楊業，也就是楊令公，楊業早年間在北漢主的手下做官，並被賜姓為劉，也就是說那時候的楊業是叫劉繼業。到後來宋太宗趙光義招降了他，他才又恢復了原來的名字，又改叫楊業。

楊業的軍事能力還是很強的，史書中對他的評價是“老於邊事，洞曉敵情”，宋太宗也正是因為這一點才命他做了代州刺史兼三交駐泊兵馬部署。而楊業的確也沒有讓太宗失望，剛一上任就在雁門關同遼國打了一仗，並且大獲全勝，還殺死了遼國的駙馬蕭多羅，活捉了馬步軍都指揮使李重誨。

雁門關大捷之後，楊業被升為了雲州觀察使，同時仍兼任代州刺史。雍熙三年，宋太宗兵分三路北伐攻遼，楊業作為副將屢立戰功，先後收復了雲、應、寰、朔四州。但是由於東路軍曹彬戰敗，宋太宗急領四州居民內遷，由潘美和楊業負責掩護。

楊業在王侁的刺激下帶領本部軍馬迎戰遼軍，並事先和潘美定好在陳家谷口設下埋伏，可惜潘美和王侁並沒有按照事先的約定埋伏，而是提前撤退了，致使楊業受傷被俘，最後在遼軍軍營絕食而死。

在楊業的兒子中，有事蹟可考的其實只有楊延昭一人，也就是文學作品中經常出現的楊六郎，楊延昭原名楊延朗，後來為了避宋真宗的諱而改名楊延昭，楊延昭小時候沉默寡言，但是對打仗遊戲非常感興趣，楊業對他十分喜愛，說這個孩子最像他，每次出征都會把他帶在身邊。

前面提到的雍熙之戰，楊延昭也參加了，他在攻打朔州的時候身先士卒，親自帶領兵卒衝鋒，即使手臂上中了一箭之後，依然忍痛鏖戰，最終打敗了遼兵，攻下了朔州城。

宋真宗時期，楊延昭奉命駐守隧城，鹹平二年冬天，遼兵來襲，當時城內兵數遠遠少於遼兵，楊延昭便命令手下的官兵乘著夜晚用水澆城，到的第二天早上，城牆上結了一層冰，遼軍無法攀登，只能撤退。

之後楊延昭被提升為了保州防禦使，不久又調任高陽副都部署，楊延昭在這裡駐守了九年，文學作品中常說的楊六郎鎮守三關，指的就是這瓦橋關、益津關和淤口關。

楊延昭去世後，他的兒子繼承了他的事業，但是這個兒子並不是評書、影視中那個娶了穆桂英的楊宗保，而是楊文廣，史料中記載楊延昭去世後，宋真宗“官其三子”，也就是說楊延昭至少有三個兒子，但是最為有名的就只有楊文廣。

楊文廣年輕的時候曾被范仲淹看重，並在其帳下做過鎮將，之後楊文廣跟隨大將狄青南征，被任命為廣西鈐轄。到了宋神宗時期，楊文廣有被派到甘肅去抵抗西夏，並在同西夏的戰爭中立下不少戰功。

晚年被調到河北的楊文廣曾向朝廷提議收復幽雲地區的作戰計劃，但那個時期的宋遼關係一直還算融洽，北宋朝廷也就沒有采用他的計劃。

在歷史上關於楊家將的記載並不是很多，有名的也只有楊業、楊延昭、楊文廣這祖孫三代，而隨著澶淵之盟後宋遼關係的修好，對外戰爭也逐漸減少，楊延昭和楊文廣的名氣也較楊業要小了很多。