中國古人很早就知道我們腳下的地球是運動的，最早出現的地動說來自於《素問》，皇帝問岐伯：天地之動靜如何，岐伯回答說：上者右行，下者左行。上者指的是天，下者指的是地。歧伯說：天向右運動大地向左運動。戰國時期《列子》《天瑞》一篇中說，天地空中，之一細物，有中之最巨者，運轉靡已，大地密移，疇覺之哉。這段話的意思是地球不過是宇宙空間的一個細小的物體，但又是周圍有形的物體中最巨大的，大地一直在不停地運轉，只不過人們難以覺察到。

到了秦代李斯對地球的運動有了準確的度量，他在《侖頜篇》一文中說：地日行一度，這裡是指一個周天分為365。25度，地球每天運動一度，運動一個周天需要365。25天，這不就是地球繞太陽公轉的概念？西漢時中國的“地動說”有了進一步的發展，《春秋緯》《元命蒼》中說：天左旋，地右動。而在《運鬥樞》中也說：地動見於天象，都認為大地是運動的。《尚書緯》+《考靈耀》一篇中對地球的運動描述地更加細緻，古人認為腳下的地是在運動的只是人們不知道，就好像是坐在船上，船在走，而船上的人感覺不到在前進。大地的運動根據春夏秋冬各有不同，大地每次運動的路程大約是3萬里。北宋學者邢昺曾對地有四遊解釋，則東遊南遊至極是指地球執行到圓形軌道的最東端或最南端，邢昺認為地球在繞一個圓形軌道運轉，在宋代以前許多學者都認為，地球不但在自轉，而且還有公轉，但是到了宋代以後儒家把天動地靜，天圓地方的理念灌輸給世人，使“地動說”逐漸成為了異端學說。