公元前632年，春秋霸主之楚國發兵攻打與之爭霸的宋襄公，宋國不敵楚國，求救於晉。當年晉文公重耳落難於宋，幸得宋襄公收留，宋襄公在楚宋相持的危機時刻也將落難的重耳尊為上賓，禮遇之，重耳將宋之恩暗自記在心裡。晉文公上朝的時候就將宋國向自己求救的這件事告訴了大臣們，先軫進言晉國必須幫助宋國，他認為“報施救患，取威定霸，於是乎在矣。”也就是說，晉文公想要報答宋國的恩情，想要爭奪霸主地位，就是這個機會了！

先軫的看法有兩點可以依據，他認為宋襄公當年對晉文公有恩，晉文公理應報答；另外，晉國如今要和楚國爭霸，諸侯國中唯有晉楚實力最強，晉國不打敗楚國，何談霸業？晉文公聽了先軫的進言，很認可先軫的觀點，也覺得應該發兵救宋。但是相救宋國還要考慮用什麼辦法才最有效果，畢竟宋國現在的形勢很危急，晉國去得慢了，說不定宋國就給滅掉了。

這時候先軫又提出了意見，他認為晉國直接發兵救宋的效果並不大，而且不能解決根本問題。晉國要想從這次和楚國的對抗中勝出，一定要好好運用“國際關係”。曹、衛兩國是楚國的盟友，先軫提出晉國應該發兵攻打這兩個國家。楚國若見曹、衛遭難而不救，就會失信於諸侯，難以維持霸主之位，所以楚國一定會調轉兵力救曹衛，宋國的危難也就解除了。接下來，晉文公就讓狐偃將上軍、郤縠將中軍、欒枝將下軍，三軍從晉國出發侵略曹衛兩國。

晉國的軍隊很快就來到了衛國邊境，他們向衛國借道，衛國不允。於是晉軍就從衛國的南方渡過了黃河，開始攻打曹衛兩國。先軫在這次行軍中也充分展現了他出色的軍事謀略才能，他用先聲奪人的計謀，率領本部的軍隊攻擊衛國，命令士兵們在經過的樹林插滿旗幟。衛國人以為晉軍數量眾多，士氣大降，先軫部隊則輕鬆攻佔了五鹿，俘虜了衛國大夫昭子，佔領了戚田。

可是，當晉國在攻打曹衛的時候，宋國方面又向晉國發來了急報，說是馬上就快擋不住了。晉文公也很著急，若是自己沒能成功拯救宋國，威信蕩然無存不說，還會和宋國交惡。先軫腦筋一轉，又向晉文公獻策，他認為宋國此時可以放棄讓晉國直接發兵，他建議宋國應該去收買齊、秦兩個大國，讓齊秦兩國幫他勸說楚國。楚國此時馬上就要勝利，一定不會聽從齊秦兩國的遊說，那麼齊秦兩國和楚國就會交惡。晉國前線所得到的曹衛的國土，將會分給宋國，鼓舞宋國軍民對抗楚國的決心。再說了，曹國國君已經被晉軍虜獲，楚國不能看著不管的。

楚國拒絕齊秦的勸說，導致齊晉達成了聯盟，楚成王不是傻子，也知道自己鬧得過了，就要收兵回國了。可是楚國大將子玉卻不認可，非要大戰一場。楚成王勸他不聽，只好交給了他少數的兵力。子玉手中兵力不多，只好想了一條計策，就是勸晉文公放了曹國國君，讓曹衛復國，自己立馬就放棄攻打宋國。狐偃聽後很生氣，當即就反對了這件事，先軫卻認為晉文公應該答應子玉的要求，晉文公若是不應，就會成為滅亡宋曹衛三國的兇手的。

子玉率兵和晉軍大戰，先軫擔任這次戰役的指揮官，在他反間、佯攻、詐敗的戰術中，子玉大敗自殺。晉國打敗了楚國，奠定了霸業之基礎。晉文公死後，秦穆公對晉國無禮，先軫率領軍隊大敗秦軍，擒獲了秦軍三員大將。在對戰翟國的時候，先軫覺得自己犯了錯，不穿甲冑而深入戰場，作為主將的先軫死了，可是這場戰爭卻是晉國勝利了。翟國敬佩先軫的血性，將先軫的頭顱送還給晉國。