在經歷了戰國初期的李悝變法和吳起變法之後，在魏國的衛鞅心中已有變法革新的藍本。但有才能卻沒有供其發揮的平臺，當時魏國國君並沒有任用衛鞅。上文我們說到魏國在吳起的帶領下佔領了秦國的河西地區，秦獻公繼位後，割地，與魏國講和，安定邊境，遷都櫟陽（今陝西省西安市閻良區），修養生息，並且數次東征，想要收復河西失地，但至死都沒有如願，直到他的兒子嬴渠梁繼位，這就是秦孝公。

昔我繆公自歧雍之間，修德行武。東平晉亂，以河為界。西霸戎翟，廣地千里。天子致伯，諸侯畢賀，為後世開業，甚光美。會往者厲、躁、簡公、出子之不寧，國家內憂，未遑外事，三晉攻奪我先君河西地，諸侯卑秦，醜莫大焉。獻公即位，鎮撫邊境，徒治櫟陽，且欲東伐，復繆公之故地，修繆公之政令。寡人思念先君之意，常痛於心。賓客群臣有能出奇計強秦者，吾且尊官，與之分土。這是秦孝公為了富國強兵頒發的求賢令，當時在魏國未被重用的衛鞅看到求賢令直奔秦國，而在這位有作為君主的大力支援下完成了著名的商鞅變法，而正是這次變法奠定了未來秦國統一六國的基礎。秦孝公也兌現了他的承諾，將商於十五邑賜衛鞅當封地，人稱商君，所以後世也稱商鞅。

秦孝公於公元前359年命商鞅在秦國國內頒佈《墾草令》，其主要內容是刺激農業生產，抑制商業發展；削弱貴族、官吏的特權，讓國內貴族加入到農業生產中；實行統一的稅租制度等改革方略。《墾草令》作為全面變法的序幕開展之後，秦孝公於公元前356年任命商鞅為左庶長，在秦國國內實行第一次變法。變法內容大致如下：一、頒佈並實行魏國李悝的《法經》，增加連坐法 ，輕罪用重刑；二、廢除舊世卿世祿制，獎勵軍功，禁止私鬥，頒佈按軍功賞賜的二十等爵制度；三、重農抑商，獎勵耕織，特別獎勵墾荒；規定生產糧食和布帛多的，可免除本人勞役和賦稅，以農業為“本業”，以商業為“末業”，並且限制商人經營的範圍，重徵商稅。這次變法擴大了秦國賦稅和兵徭役來源，為秦國經濟實力和軍事實力的壯大奠定了堅實的基礎。

公元前349年秦孝公將國都從櫟陽遷至咸陽，同時命商鞅在秦國國內進行第二次變法。主要內容有：一、廢除井田制，  “開阡陌封疆”，廢除奴隸制土地國有制，實行土地私有制，國家承認土地私有，允許自由買賣。二、廢除分封制，採用郡縣制。三、統一度量衡制，頒佈度量衡的標準器具；四、編訂戶口，五家為伍，十家為什，規定居民要登記個人戶籍，開始按戶按人口徵收軍賦；五、革除殘留的戎狄風俗，禁止父子、兄弟同室居住，推行小家庭政策。規定凡一戶之中有兩個以上兒子到立戶年齡而不分居的，加倍徵收戶口稅。

商鞅吸取了李悝、吳起等法家人物在魏、楚等國實行變法的經驗，結合秦國的具體情況，對法家政策作了進一步發展。經過商鞅變法，秦國在經濟上，改變了舊有的生產關係，廢井田開阡陌，從根本上確立了土地私有制；在政治上，打擊並瓦解了舊的血緣宗法制度，使國家機制更加健全，中央集權制度的建設從此開始；在軍事上，獎勵軍功，達到了強兵的目的，極大地提高了軍隊的戰鬥力，發展成為戰國後期最強大的國家，為秦的下一步的戰略發展創造了有利的條件，為統一全國奠定了基礎。

公元前338年，秦孝公去世，秦惠文王繼位。商鞅失去了他的支持者，之前變法得罪的貴族宗室們開始汙衊商鞅謀反，商鞅在逃亡過程中被殺。最後，秦惠文王車裂了商鞅的屍體。但他制定的各種制度和法律在秦國一直延續下去，他已經成功地把秦國改造成了一個戰爭機器，而秦國後世君主正是駕駛著這臺機器蕩平六國，完成了中國歷史上第一個大統一帝國。